粒子滤波（转）

三月 6, 2010 – 10:19 上午

上回转了个Kalman Filter的介绍，这回转一个粒子滤波（Particle Filter）的：
之前一直在做移动机器人定位算法。查来查去，发觉粒子滤波算法（又叫MC算法）应该算是最流行的了。因此开始学习使用之。入手的是本英文书叫 “probalistic robotic” 很不错，我所见到的讲得最好的一本书。花了大量时间去研读。在这里我想谈谈我对粒子滤波的一点认识。因为在这一领域算是个新手。希望有前辈或者达人来指正我的想法。也希望我的这篇文章对新手有理解他有所帮助（当初我就很是苦于它难于理解）在这里我不想谈粒子滤波的理论基础和推到，这点大家可以去自己翻书。我只谈下我的体会。
粒子滤波算法。他源于Montecarlo的思想，即以某事件出现的频率来指代该事件的概率。因此在滤波过程中，需要用到概率如P(x)的地方，一概对变量x采样，以大量采样的分布近似来表示P(x)。因此，采用此一思想，在滤波过程中粒子滤波可以处理任意形式的概率，而不像Kalman滤波只能处理高斯分布的概率问题。他的一大优势也在于此。
   再来看对任意如下的状态方程&nbs [...]

By 麦克斯韦妖 | Posted in Science | Comments (0)

琢磨下还是转了：IEEE的通俗简介

五月 2, 2009 – 5:24 下午

电子类学生大都知道IEEE, 这个IEEE就像一个大的BBS论坛，而这个协会下面有很多杂志，比如图像处理，信号处理，微波技术等。这些杂志就是论坛下的分版面。每个版面有版主（主编），版副（副主编）等职务。
　　大学里的教授负责组织人力在IEEE灌水。教授灌的水被别的论坛或版面转载或引用。这就叫坑。大牛教授挖大坑，小牛教授挖小坑。同学们就在这些大坑，小坑中灌水。
水越多的坑，坑就越牛，从而挖坑的教授（坑主）名气也越大。根据挖坑的大小，和水量，IEEE会评选出IEEE senior member (高级坑主)，IEEE fellow (坑王)，IEEE life fellow (终生坑王)。一般同学只要交了注册费就可以成为student member (灌水学员), 毕业后可成为member（灌水员）。
　　IEEE每个版面一般会举行一年一度的版聚(IEEE symposium)。大家从四面八方聚在一起交流灌水心得。一些坑王会在版聚时介绍挖坑经验(IEEE workshop)。为了鼓励灌水学员灌好水，为成为坑主作准备，版聚设了本年度最佳灌水奖(best student [...]

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